Kam orqa tebranishli kamar haydovchisi

Past orqa chiziqli kamar haydovchi chiziqli modul nima?

Kam teskari kamar qoʻzgʻalish chiziqli moduli chiziqli joylashishni aniqlash oʻqi boʻlib, u vagonni minimal teskari oʻynash bilan harakatlantirish uchun-oldindan tortilgan sinxron kamardan foydalanadi. Bo'shliq chalg'igan kirish va karetaning chiqishi o'rtasidagi kichik bo'shliq sifatida paydo bo'ladi. Amalda, u o'q yo'nalishini o'zgartirganda paydo bo'ladi. Servo vosita haydovchi kasnagini aylantiradi. Sinxron kamar bu harakatni vagonga uzatadi va chiziqli yo'naltiruvchi rels kontur bo'ylab to'g'ri harakatlanishni ta'minlaydi.

Muhandislar bu modul turini jarayon tez-tez yoʻnalishni oʻzgartirish vaqtida bir tomonlama tezlik bilan emas,-oʻzgaruvchan joylashuvni talab qilganda belgilaydi. Standart kamar o'qidan farqli o'laroq, past bo'shliq versiyasi o'ziga xos dizayn xususiyatlarini qo'shadi. Bu xususiyatlar tish tutashuvi, kasnaq o'rnatilishi va motor muftasidagi bo'shliqni olib tashlaydi. Natijada, vagon modulning o'z sinov ma'lumotlarida tasdiqlangan chegaralar doirasida, yaqinlashish yo'nalishidan qat'i nazar, bir xil buyruq berilgan nuqtaga yaqin qaytib keladi.

Siz ko'proq loyihalarni tomosha qilishingiz yoki Youtube orqali video galereyamizga tashrif buyurishingiz mumkin:https://www.youtube.com/@tallmanrobotics

Bu erda biz umumiy muhit uchun TMB220-CM ​​Low Backlash Belt Drive-ni quyidagi ma'lumotlar bilan tanishtiramiz:

Tasmadagi orqa tebranish manbalari-Harakatlanuvchi o‘q

Vaqt bilaguzuk haydovchisida bo'shliq kamdan-kam hollarda faqat bitta qismdan kelib chiqadi. Kamar va kasnak yivlari orasidagi tish bo'shlig'i odatda eng katta hissa qo'shadi. Bu moment to'liq o'tkazilgunga qadar oz miqdorda sirpanish imkonini beradi. Yuk ostida kamar cho'zilishi ikkinchi effektni qo'shadi. Bu kamar cho'zilgandan so'ng vagonning kasnak aylanishidan biroz orqada qolishiga imkon beradi.

Bo'shashgan vosita muftasi uchinchi o'yin manbasini taqdim etadi. Birinchi ikkitasidan farqli o'laroq, bu kamar yo'lining ichida emas, balki servo vosita mili va haydovchi kasnagi o'rtasida joylashgan. Kasnak mili tayanchlaridagi podshipniklar bo'shlig'i kichikroq, to'rtinchi effektga hissa qo'shadi va bu hali ham yuqori-devr o'qlarida muhim ahamiyatga ega. Ushbu manbalar bir-biriga bog'langanligi sababli, past tebranish uchun mo'ljallangan modul bir vaqtning o'zida to'rttasiga ham murojaat qilishi kerak. Birlashma o'yinini tuzatuvchi, lekin kamar tarangligini bo'sh qoldiradigan dizayn yuk ostida ham teskari xatoni ko'rsatadi.

Orqa zarbani kamaytiradigan strukturaviy dizayn elementlari

Bir nechta strukturaviy tanlovlar kam teskari kamar qo'zg'aysan chiziqli modulni standart kamar o'qidan ajratib turadi. GT yoki HTD kabi egri chiziqli tish profili trapezoidal profilga qaraganda kasnak trubasiga to'liqroq joylashadi. Bu to'g'ridan-to'g'ri tishlarning tozalanishini kamaytiradi. Ikkita-tasma simmetrik qoʻzgʻalish tartibi vagonni ikkita qarama-qarshi kamar yugurishdan tortib oladi. Qaytish paytida bir tomondagi bo'shliq ikkinchi tomondan kuchlanish tufayli bekor qilinadi.

Prujinali{0}}yuklangan yoki kamar-sozlanishi mumkin bo'lgan tortgich kamarni doimiy, kalibrlangan kuchlanish ostida ushlab turadi. Bu ish harorati oralig'ida bu kuchlanishni ushlab turadi. Ayni paytda, nol{4}}teskari mufta, ko'pincha körük yoki disk-konstruktsiyasi, servo motor milini aylanma o'ynashsiz haydovchi shkivga ulaydi. Oldindan yuklangan burchakli kontaktli podshipniklar kasnaq shaftlarini qo'llab-quvvatlaydi va eksenel va radial bo'shliqni olib tashlaydi. Bu elementlar birgalikda asosiy kamar{8}}qo‘zg‘alish tamoyilini o‘zgartirmagan holda qattiqroq, takrorlanadigan chiziqli yo‘naltiruvchi modulni tashkil qiladi.

Orqa zarbani o'lchash va aniqlash

Bo'shatish dvigatel milidagi burchak qiymati yoki vagondagi chiziqli qiymat sifatida belgilanadi. Ikkala raqam kasnak radiusi orqali bog'lanadi. Nazorat qilinadigan sinov sharoitida, ishlab chiqaruvchining nominal yukida, past bo'lgan kamar qo'zg'aysan chiziqli moduli odatda 0,02 mm ga yaqin chiziqli bo'shliqni ushlab turadi. Xuddi shu testdagi standart kamar o'qi ko'pincha 0,05 mm yoki undan yuqoriroq raqamni ko'rsatadi. Bu raqamlar sanoat bo'ylab umumiy nashr etilgan diapazonlarni tavsiflaydi, har qanday aniq model uchun kafolatlangan qiymat emas.

Ishlab chiqaruvchilar vagonni bir yo'nalishda yuklash, keyin yukni teskari yo'nalishda o'rnatish orqali orqaga qaytishni o'lchaydilar. Ular aravaning harakatini buyruq berilgan pozitsiyani kuzatishni davom ettirishdan oldin yozib olishadi. Ma'lumotlar varaqidagi teskari ko'rsatkich faqat sinovdan o'tgan yuk va tezlikda amal qiladi. Yuqori yuklar kamarning cho'zilishini oshiradi va bu haqiqiy bo'shliqni e'lon qilingan raqamdan biroz oshib ketadi. Shu sababli, muhandislar o'zlarining haqiqiy ish yukida orqaga qaytish ma'lumotlarini so'rashlari kerak. Ular, shuningdek, umumiy sanoat ko'rsatkichiga tayanmasdan, uni maxsus modulning o'z test hisobotiga qarshi tasdiqlashlari kerak.

Vaqt o'tishi bilan past tebranishlarni saqlab qolish uchun muhandislik mulohazalari

Birinchi kuni kam bo'shliq bilan qurilgan modul e'tiborsiz qolmaydi. Tasmaning kuchlanishi asta-sekin bo'shashadi, chunki kamar dastlabki yugurishda-kamar tishlariga o'tiradi. Shuning uchun ko'pchilik ishlab chiqaruvchilar o'rnatishdan keyingi birinchi xizmat ko'rsatish oralig'ida -taranglikni qayta tekshirishni tavsiya qiladi. Aksincha, muftaning aşınması sekinroq vaqt jadvaliga mos keladi. Bu xizmat yillari davomida, ayniqsa yuqori chastotada yo'nalishni teskari o'zgartiradigan o'qlarda o'yinni asta-sekin oshiradi.

Haroratning o'zgarishi alohida o'zgaruvchini qo'shadi. Tasma materiali issiqlik bilan kengayadi va qisqaradi va bu kamar uzunligi va kuchlanishini o'zgartiradi. Lazer yoki indüksiyon stantsiyasi kabi issiqlik manbai yaqinida ishlaydigan modul avtomatik ravishda termal siljishni kompensatsiya qiluvchi kuchlanish moslamasidan foydalanadi. Ishga tushirishda bir marta o'rnatilgan kuchlanish moslamasi buni mustaqil ravishda qila olmaydi. Vaqti-vaqti bilan teskari tebranishlarni tekshirishni o'z ichiga olgan profilaktik parvarishlash jadvallari o'qning hali ham asl spetsifikatsiyasiga javob berishini tasdiqlashning amaliy usuli hisoblanadi.

Texnik ma'lumot jadvali

Quyidagi jadvalda taqqoslash uchun standart belbog'li qo'zg'aluvchi modul bilan bir qatorda past bo'shliqli kamarli qo'zg'alish chiziqli modulining ishonchli texnik parametrlari keltirilgan. Ushbu raqamlar ushbu modul sinfi uchun keng tarqalgan nashr etilgan sanoat diapazonlarini aks ettiradi. Ko'rib chiqilayotgan maxsus model uchun ma'lumotlar varag'iga nisbatan aniq qiymatlarni tasdiqlang.

Qo'llash sohalari

Kam teskari kamar qo'zg'aysan chiziqli moduli o'q tez-tez yo'nalishni o'zgartiradigan jarayonlarga mos keladi. Har safar bir xil nuqtaga yaqinlashishi kerak. Umumiy misol, yarimo'tkazgichlarni ulash stansiyasi-, bu erda o'q bir necha marta orqaga va{4}}oldinga harakatlardan so'ng komponentlarni qat'iy tekislash tolerantligiga qarshi joylashtiradi. Tarqatish va yopishtiruvchi dastur stantsiyalari shunga o'xshash naqshga amal qiladi. Modul takroriy yo'lni kuzatadi va har qanday teskari xato to'g'ridan-to'g'ri boncuklarni joylashtirish nuqsoni sifatida namoyon bo'ladi.

Lazerli markalash va o'yma bosqichlari bir xil xususiyatga bog'liq. Rastr skanerlash namunasi naqshning har bir satrida yo'nalishni o'zgartiradi. Avtomatlashtirilgan sinov uskunalari ishlov beruvchilari problar yoki sensorlarni tsikllar orasidagi siljishlarsiz armatura bo'ylab indekslash uchun taqqoslanadigan moduldan foydalanadilar. Ushbu misollarda umumiy talab doimiy boʻlib qoladi: yoʻnalishni takroriy oʻzgartirish orqali joylashishni aniqlashning aniqligi bir tomonlama tezlikdan koʻra muhimroqdir. Sanoat avtomatlashtirish liniyalarida ogʻir jarayonlar-qaytarilishi keng tarqalganligi sababli, bu modul klassi sharli vintli oʻq keraksiz ogʻirlik yoki zarba chegaralarini qoʻshishi mumkin boʻlgan-kameraning amaliy opsiyasi boʻlib qoladi.

Kam teskari kamar moduli standart kamar moduli va sharli vintli modul

Kam bo'shliqli kamar qo'zg'aysan chiziqli moduli, standart kamar moduli va shar vintli moduli o'rtasida tanlov asosan teskari chastotaga bog'liq. Ilova uchun talab qilinadigan qaytarish aniqligi ham xuddi shunday ahamiyatga ega. Quyidagi jadval ushbu uchta variantni orqa zarba, qattiqlik va odatiy foydalanish holati bo'yicha taqqoslaydi. Uchtasi orasida oldindan o'rnatilgan shar vintli modul odatda eng past bo'shliqqa ega. Bilyali gayka faqat kamar kuchlanishi orqali emas, balki mexanik ravishda bo'shliqni olib tashlaydi. Shunday bo'lsa ham, past bo'shliq kamar moduli bu bo'shliqning katta qismini yopadi. U vint bilan boshqariladigan o'q-bo'yicha kamar uzatgich taqdim etadigan uzoqroq zarba va engil aks ettirilgan inertsiyani saqlaydi.

Joylashuv aniqligi va kodlovchi bo'yicha fikr-mulohazalar

Orqa zarba va joylashishni aniqlash aniqligi bir-biriga yaqin joylashgan, ammo ular turli narsalarni tasvirlaydi. Joylashuvni aniqlashning aniqligi vagonning bir harakatda buyruq berilgan joyga qanchalik yaqin kelishini tavsiflaydi. Backlash yo'nalishni o'zgartirishdan keyin paydo bo'ladigan qo'shimcha xatoni tavsiflaydi. To'g'ridan-to'g'ri vagonga o'rnatilgan chiziqli enkoder yopiq pastadir boshqaruvidagi bu teskari xatoning bir qismini -kompens qilishi mumkin. Drayv vosita milining aylanishidan ko'ra, haqiqiy vagon holatini o'qiydi.

Kodlovchining fikr-mulohazasi mexanik orqa tebranish boshqaruvini to'liq almashtira olmaydi. Servo haydovchiga har bir teskari o'zgarishdan keyin pozitsiya xatosini aniqlash va tuzatish uchun hali ham vaqt kerak. Mexanik jihatdan past bo'lgan teskari dizayn takroriy{2}}teskari jarayonlar uchun yanada ishonchli asos bo'lib qoladi. Kodlovchining fikr-mulohazalari uning o'rnini bosmasdan, mexanik tayanch chizig'iga qo'shimcha tuzatish qatlamini qo'shadi.

Haqiqiy ilovalarda ish aylanishi va teskari hisoblash

Faqat eng yuqori tezlikni emas, balki teskari hisoblash ko'pincha past bo'shliq o'qini o'lchash uchun foydaliroq raqamdir. Rastr{1}}skanerlash lazerli markirovka bosqichi bir ish smenasida yo‘nalishni minglab marta teskari o‘zgartirishi mumkin. Har bir teskari o'qni yana o'zining teskari spetsifikatsiyasiga ochib beradi. Bir necha smenada ishlaydigan qo'shimcha stansiya-bir yil davomida millionlab teskari aylanish davrlarida to'planishi mumkin. Tabiiyki, aniq hisoblash siljish sxemasi va qismlar aralashmasiga bog'liq. Shuning uchun ma'lumotlar varag'idagi kichik teskari raqam ko'pincha yuqori tezlik reytingidan ko'ra amalda muhimroqdir.

ISO 13050 geometriyasiga muvofiq qurilgan egri chiziqli tish profillari kamar va shkiv tishlariga kattaroq va tekisroq aloqa joyini beradi. Umumiy sanoat tajribasiga ko'ra, bu geometriya odatda eski trapezoidal profil bilan solishtirganda, takroriy yuklanish ostida tishlarning barqarorroq ulanishi bilan bog'liq. Haqiqiy xizmat muddati hali ham har bir aniq o'rnatishda kuchlanish nazorati, yuk va atrof-muhitga bog'liq.

Past bo'shliqli kamar qo'zg'aysanli chiziqli modulni tanlash bo'yicha ko'rsatmalar

To'g'ri modulni tanlash eng yuqori tezlik reytingidan emas, balki maqsadli jarayonning teskari chastotasidan boshlanadi. Oddiy tsikl davomida o'qning yo'nalishini qanchalik tez o'zgartirishini hisoblashdan boshlang. Tabiiyki, tez-tez teskari o'zgarishlar teskari nazoratni sof tezlikdan ustun qiladi. U yerdan yo'nalishni o'zgartirish nuqtasida maksimal qabul qilinadigan pozitsiya xatosini aniqlang. Ushbu qiymat modul haqiqatda javob berishi kerak bo'lgan teskari spetsifikatsiyani belgilaydi.

Keyinchalik, ish yukini va tezligini tasdiqlang. Ma'lumotlar varag'idagi teskari ko'rsatkichlar to'liq ish diapazonida emas, balki faqat sinovdan o'tgan holatga yaqin joyda qo'llaniladi. Atrof-muhit omillari ham muhim, shuning uchun issiqlik manbai yaqinidagi stantsiya termal kompensatsiya uchun hisoblangan kuchlanish moslamasiga muhtoj. Nihoyat, keyinroq qo'shishdan ko'ra, texnik xizmat ko'rsatish jadvaliga -qayta kuchlanish va teskari cheklovni kiriting. Muayyan teskari ish aylanishi va aniqlik maqsadi uchun TallMan Robotics muhandislik jamoasi yakuniy modul tanlashdan oldin tish profili, qistirgich turi va ulanish dizaynini ilovaga moslashtirishga yordam beradi.

Tez-tez so'raladigan savollar

Kamar bilan boshqariladigan chiziqli modul-uchun past bo'shliqqa nima kiradi?

Kam teskari kamar qo'zg'aysan chiziqli modullari uchun e'lon qilingan ko'rsatkichlar odatda ishlab chiqaruvchining sinov shartlarida yukning to'liq qaytarilishidan keyin o'lchanadigan vagondagi chiziqli teskari 0,02 mm ga yaqin tushadi. Standart kamar moduli ko'pincha taqqoslanadigan sinov ostida 0,05 mm yoki undan ko'pni ko'rsatadi. Aniq ko'rsatkich tish profiliga, kuchlanish moslamasining dizayniga va ulanish turiga bog'liq, shuning uchun muhandislar haqiqiy ish yukida muayyan modelning o'z sinov ma'lumotlariga nisbatan qiymatni tasdiqlashlari kerak.

Ikkita kamar{0}}tasmali haydovchi bitta kamar bilan solishtirganda qanday qilib tebranishlarni kamaytiradi?

Ikkita-tasma simmetrik qoʻzgʻalish vagonni bir oʻrniga ikkita qarama-qarshi kamardan tortib oladi. Eksa yo'nalishni teskari tomonga o'zgartirganda, bir kamar yugurishi taranglikda qoladi, ikkinchisi esa bo'shashadi, bu esa moment to'liq o'tishidan oldin bitta kamar konstruktsiyasi imkon beradigan-kichik bo'shliqni yo'q qiladi.

Chiziqli kodlovchi past bo'shliqqa ega mexanik dizaynga bo'lgan ehtiyojni yo'q qiladimi?

Yo'q. Vagonga o'rnatilgan chiziqli enkoder servo haydovchiga teskari o'zgarishlardan keyin pozitsiya xatosini aniqlashga va tuzatishga yordam beradi, lekin u birinchi navbatda mexanik bo'shliq paydo bo'lishiga to'sqinlik qila olmaydi. Mexanik jihatdan past bo'lgan teskari dizayn yanada ishonchli poydevor bo'lib qoladi, enkoderning fikr-mulohazalari tepaga qo'shimcha tuzatish qatlamini qo'shadi.

Kam teskari kamar modulini qanchalik tez-tez-tarang?

Aksariyat ishlab chiqaruvchilar dastlabki bir necha ming tsikldan keyin-taranglikni qayta tekshirishni tavsiya qiladi, chunki yangi kamarlar yugurish vaqtida kasnak tishlariga joylashadi-. Shundan so'ng, faqat kalendar vaqtiga emas, balki yig'indisi sikl soniga bog'liq bo'lgan davriy teskari tekshiruv o'qni asl spetsifikatsiyasida saqlaydi.

Kam teskari kamar moduli vida o'qini almashtirish uchun etarlicha aniqmi?

Oldindan yuklangan sharli vint kamar bilan boshqariladigan o'qdan-bir oz ustunlik qiladi. Biroq, kam teskari kamar qo'zg'aysan chiziqli moduli bu bo'shliqning ko'p qismini yopadi, shu bilan birga kamar haydovchisi taklif qiladigan uzoqroq zarba va engilroq aks ettirilgan inertsiyani saqlaydi, bu esa zarba uzunligi yoki tezligi muhim bo'lgan joyda uni amaliy alternativ qiladi.